抓取設備和管道內部的異物，推薦采用工業(yè)內窺鏡機械手這種檢測工具，與傳統的通過(guò)拆卸暴露出其內部的抓取方式相比較，使用工業(yè)內窺鏡不僅不用拆卸，而且更為直觀(guān)高效，可在準確定位異物的位置后使用專(zhuān)業(yè)的抓取工具快速取出多余物，以便迅速恢復生產(chǎn)，節省時(shí)間成本。

在工業(yè)生產(chǎn)中，設備和管道內的異物可能是內部脫落的零件，可能是從外部闖入的小螺釘，它們往往并不起眼，但卻是不折不扣的安全隱患，悄然成為造成阻塞、磨損、或者其他損傷的元兇，因此對于很多企業(yè)來(lái)說(shuō)，定期檢查以及高效抓取設備和管道內部異物是安全管理中的重要環(huán)節。

工業(yè)內窺鏡是近些年應用逐漸推廣開(kāi)來(lái)的一種新興檢測儀器，通過(guò)伸入內部的攝像頭，不僅可以對設備和管道內部進(jìn)行免拆卸的直觀(guān)檢查，而且可以搭配專(zhuān)業(yè)機械手工具及時(shí)清理發(fā)現的異物。

擅長(cháng)抓取設備和管道內部異物的工業(yè)內窺鏡機械手，主要有兩種：視頻內窺鏡機械手和爬行機器人機械手。下面分別介紹：

1. 視頻內窺鏡機械手。

這種抓取工具包括三角抓、鱷魚(yú)鉗、套圈、磁鐵、直鉤、四線(xiàn)吊籃等，與視頻內窺鏡的結合方式有兩種：占用探頭內部通道的內置方式，以及捆綁于探頭外部的外置方式。采用外置方式時(shí)，要注意捆綁位置，通常選在CCD外殼部位，以及據導向關(guān)節下端一段距離的位置，這樣可以留出彎曲余量。另外要注意的是，因為視頻探頭要為異物定位和抓取提供觀(guān)察窗口，因此抓取工具前端伸出探頭前端的距離要適中，此外要選擇適合焦距的鏡頭。

抓取步驟包括：先使用視頻內窺鏡了解異物所在設備或管道的內部結構，確認多余物位置及抓取方案，然后選裝機械手，明確操作者操控探頭和機械手的分工，最后進(jìn)行抓取。這個(gè)步驟說(shuō)起來(lái)很簡(jiǎn)單，但是在具體實(shí)施時(shí)還是有不少小竅門(mén)的，比如，使用三角抓抓取的時(shí)候，除對準位置外需一邊閉合三角抓一邊向前推送探頭才行；再比如，往往到取出口時(shí)最容易掉落，可以提前準備鉗子等工具輔助。

2. 爬行機器人機械手。

視頻內窺鏡機械手用探頭做載體，而爬行機器人機械手則是由爬行小車(chē)攜帶機械手進(jìn)入設備或管道內部，除此之外，抓取步驟都是類(lèi)似的。在具體實(shí)施時(shí)可注意以下抓取技巧：抓取時(shí)需要車(chē)配合運動(dòng)以調整位置，抓住異物退出時(shí)需保持抓取物在視野內，退出過(guò)程要慢，而且要協(xié)同回收小車(chē)和機械手的兩根線(xiàn)，這樣才能順利將異物取出。

如果您有抓取設備或管道內部異物的需求，北京韋林意威特工業(yè)內窺鏡有限公司可以為您制定抓取解決方案，并幫您選擇適宜的內窺鏡產(chǎn)品及型號。

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